廣義力是拉格朗日力學裏面的一個基本概念。在一個物理系統裏，因為力 F {\displaystyle \mathbf {F} \,\!} ，一個粒子經過虛位移 δ r {\displaystyle \delta \mathbf {r} \,\!} ，所作的虛功 δ W {\displaystyle \delta W\,\!} 是
轉換至廣義坐標 q 1 , q 2 , q 3 , … q N {\displaystyle q_{1},\ q_{2},\ q_{3},\ \dots \ q_{N}\,\!} ，
在上面這個方程的右端，位於虛位移前面的這兩項的整體即為廣義力，用 F {\displaystyle {\boldsymbol {\mathcal {F}}}\,\!} 表示為：
虛功與廣義力的關係是
稱 F j {\displaystyle {\mathcal {F}}_{j}\,\!} 為關於廣義坐標 q j {\displaystyle q_{j}\,\!} 的廣義力。因為 F j q j {\displaystyle {\mathcal {F}}_{j}q_{j}\,\!} 的量綱是功，如果 q j {\displaystyle q_{j}\,\!} 是距離，則 F j {\displaystyle {\mathcal {F}}_{j}\,\!} 與力的量綱相同；如果 q j {\displaystyle q_{j}\,\!} 是角，則它與力矩的量綱相同。
，一個粒子經過虛位移
，所作的虛功
是
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，
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表示為：
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為關於廣義坐標
的廣義力。因為
的量綱是功，如果是距離，則與力的量綱相同；如果是角，則它與力矩的量綱相同。
